GIRO DE MOTOR UTILIZANDO PUENTE H. ROBOTICA CON ARDUINO (2)

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 Music: MICHAEL LEARNS TO ROCK – OUT OF THE BLUE.

Cuando habíamos comentado que necesitamos la inversión de la polaridad en la alimentación del motor DC para que podamos cambiar la dirección de giro del motor.  Bueno, una forma de lograr esto es mediante la utilización del PUENTE H, lo puede tener esencialmente utilizando interruptores o relevadores, utilizando transistores o elementos utilizados en electrónica de potencia.

Los campos donde podemos utilizar un Puente H es la ROBOTICA y parte de la ELECTRONICA DE POTENCIA.  En nuestro caso los principios básicos de ROBOTICA, para controlar motores DC.  Con la inversión de polaridad aplicado al motor DC, logramos el avance o retroceso de nuestro robot de referencia, el cual contiene motores DC acoplados a ruedas para generar el avance o retroceso del mismo.

Los juguetes ya vienen incorporados con estos puentes H dentro de su lógica de funcionamiento, pero vienen en lo que se llama Gota (circuito tipo gota) que es una forma económica, y de forma invariable sólo para dicha aplicación.

Como la corriente y voltaje que usamos no es elevada, podemos utilizar configuraciones de transistores, pero afortunadamente ya existen muchos encapsulados que incluyen PUENTE H,  es más fácil utilizar UNO DE ESTOS CIRCUITOS INTEGRADOS.

AQUÍ INCLUIMOS EL FUNCIONAMIENTO BÁSICO DEL PUENTE H:

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

El término «puente H» proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar cerrados al mismo tiempo, porque esto corto-circuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con interruptores S3 y S4.